Este majestuoso acto militar ya se celebraba en el Palacio Real de Madrid cuando era la residencia oficial de los reyes Alfonso XII y Alfonso XIII.
El primer miércoles de cada mes a mediodía, como viene siendo tradicional —excepto los meses de verano—, y siempre que sus obligaciones de escolta y custodia de los miembros de la Casa Real lo permita, se produce el gran relevo de la guardia, en la Plaza de la Armería del Palacio. Una gran parada militar en la que participan unos 200 soldados, con sus mejores galas, la banda de música y la caballería.
